W zależności od stopnia twardości, czyli wytrzymałości na obciążenia, piankę poliuretanową można podzielić na zwykłą piankę miękką, piankę supermiękką, piankę miękką o dużej wytrzymałości, piankę z tworzywa sztucznego o wysokiej sprężystości itp. Spośród nich pianka o wysokiej sprężystości i pianka miękka o dużej wytrzymałości są powszechnie stosowane do produkcji poduszek i materacy.
Miękką piankę poliuretanową można podzielić na piankę blokową i piankę formowaną miękką w zależności od procesu produkcji. Pierwsza z nich to duża objętość pianki wytwarzanej w procesie ciągłym, a następnie ciętej na produkty piankowe o wymaganym kształcie. Piankę formowaną (wytwarzaną w formie) można podzielić na piankę miękką utwardzaną na gorąco i piankę miękką utwardzaną na zimno w zależności od metody utwardzania.
Najwcześniejsza elastyczna pianka poliuretanowa była produkowana w procesie spieniania w pudełku przy użyciu poliestru poliolu i TDI-65. Obecnie produkcja miękkiej pianki poliestrowej jest bardzo mała i została zastąpiona miękką pianką polieterową o lepszej elastyczności. Jednak miękka pianka poliestrowa PU jest nadal produkowana na specjalne okazje. Na przykład miękka pianka o wysokim wydłużeniu wykonana z nisko rozgałęzionego poliestru poliolu i TDI-65 lub TDI-80 jest głównie stosowana w warstwach pośrednich tekstyliów.
Obecnie 90% miękkich pianek poliuretanowych jest produkowanych z polieteropolioli, z których większość to pianki miękkie ogólnego przeznaczenia (głównie pianki blokowe) i pianki miękkie o wysokiej sprężystości. Istnieje również niewielka liczba specjalnych pianek miękkich, takich jak supermiękkie pianki, pianki o wysokiej nośności, pianki o niskiej sprężystości, pianki hydrofilowe, pianki dźwiękochłonne i pianki miękkie do filtracji (w tym pianki siatkowe).